Танк разработан фирмой "Даймлер-Бенц" и с 1937 года поступал на вооружение танковых дивизий вермахта для замены Pz-I и танка Т-II. Выполнен по следующей компоновочной схеме: силовая установка размещена сзади, боевое отделение и отделение управления - в средней части корпуса, а силовая передача и ведущие колеса - спереди. Относительно низкий корпус танка сварен из катаных броневых листов. На модификациях А-Е лобовая броня имела толщину 15-мм, на модификациях F и G она составляла 30-мм, на модификации Н она усилена дополнительными листами до 30-мм+20-мм, а на модификациях J-О она уже составляла 50-мм+20-мм. Башня многогранной формы располагалась в центре корпуса. Пушка без дульного тормоза устанавливалась в башне с помощью широкой цилиндрической маски.